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使用单目和立体相机的语义证据网格映射

版本1:收稿日期:2021年5月4日/批准日期:2021年5月6日/出版日期:2021年5月6日

如何引用:里希特,美国;王,y;贝克,j .;Wirges,美国;使用单目和立体相机的语义证据网格映射。预印迹2021, 2021050119 (doi: 10.20944/preprints202105.0119.v1)。里希特,美国;王,y;贝克,j .;Wirges,美国;使用单目和立体相机的语义证据网格映射。预印本2021,2021050119 (doi: 10.20944/preprints202105.0119.v1)。

抽象的

准确估计局部交通场景的现状是自动车辆软件组件开发的关键问题之一。除了关于空闲空间和可驾驶性、静态和动态交通参与者的详细信息外,语义信息也可能包含在所需的表示中。多层网格地图允许在一个通用表示中包含所有这些信息。然而,大多数现有的网格映射方法只处理距离传感器测量,如LIDAR和雷达,并且只模型占用,没有语义状态。为了增加传感器的冗余性和多样性,希望在普通网格地图表示中添加基于视觉的传感器设置。在这项工作中,我们提出了一个语义证据网格映射管道,包括八个语义类的估计,旨在直接融合距离传感器数据。与其他出版物不同,我们的表述在证据模型中明确地模拟了不确定性。我们提出了基于单眼视觉设置和立体视觉设置的网格映射管道的结果。我们的映射结果是准确和密集的映射,因为在反向透视映射中结合了基于视差或深度的地面表面估计。最后,我们在基蒂里程测量基准中提供了基于真实交通场景的详细定量评估,并展示了与其他语义网格映射方法相比的优势。

主题领域

自主驾驶;环境感知;网格映射;立体声愿景;蒙友视觉

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